啤酒发酵 M-PID 控制

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啤酒发酵是一个时变大滞后系统，通过对由ｅ、ｅ和ｅ＂组成的特征空间的分析，针对啤酒发酵提出了一套基于Ｐ、Ｉ、Ｄ线性组合的控制模态集，系统将根据输出响应调度相应模态，实现有效控制。